Запарился и сделал все-таки, чтобы машинка управлялась головой с эирподсами

Как работает:

1. Положение головы с наушников передается в приложуху на телефоне. Кажется, это единственный способ считать данные с наушников из-за проприетарного эпловского протокола continuity, но я не стал сильно вдаваться в подробности.
Если интересно, то входная точка - continuity, эта статья и репозиторий

2. С телефона данные отправляются на сервак, который крутится на raspberry pi, приделанному к машинке

3. С raspberry данные конвертируются в значения PWM сигнала и отправляются на драйвер сервы PCA9685

4. Дальше серво двигатель меняет угол поворота, а обычный двигатель меняет скорость в зависимости от пришедшего пульса

(3 и 4 пункт я не очень хорошо понимаю, но это работает и я рад)

Самое главное, что машинка все еще автономная и работает без привязки к компьютеру, нужно просто все разбросанные кишки на нее положить

Дальше есть идея добавить пару камер и допилить приложуху на телефон, чтобы можно было от первого лица управлять машинкой наклоном головы

#сделал