Среди друзей или людей, настроенных доброжелательно, человек чувствует себя увереннее.

Правильно
Среди людей, настроенных доброжелательно, человек чувствует себя увереннее.

Почему
Потому что друзья тоже люди. Это не взаимоисключающие, а скрещивающиеся понятия. То есть такие, которые различаются по своему логическому объёму, но частично совпадают по содержанию: все друзья человека — люди, но не все люди — его друзья.

Поэтому, во-первых, лучше отказаться от союза «или», который подразумевает отношения взаимоисключения. А во-вторых — нужно исправить стилистическую ошибку, так как скрещивающиеся понятия в ряду однородных членов предложения противоречат правилам.

Мы просто убрали слово «друзья», но возможен и другой вариант правки. Например: Среди друзей человек чувствует себя увереннее, как и среди других людей, настроенных доброжелательно.