Мы поужинали в аутентичном ресторане.

Правильно
Мы поужинали в колоритном ресторане.

Почему
Потому что аутентичный — значит подлинный или соответствующий оригиналу. Такими могут быть товар, перевод, картина.

О ресторане лучше сказать, что он самобытный, необычный, колоритный. Или ресторан с аутентичной кухней, то есть такой, где национальные блюда готовят по настоящим старинным рецептам.